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工業(yè)機(jī)器人試題及答案
工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，它能自動執(zhí)行工作，是靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。以下是由陽光網(wǎng)小編整理關(guān)于工業(yè)機(jī)器人試題的內(nèi)容，希望大家喜歡!
工業(yè)機(jī)器人試題及答案(一)
一、判斷題
1、機(jī)械手亦可稱之為機(jī)器人。( Y)
2、完成某一特定作業(yè)時具有多余自由度的機(jī)器人稱為冗余自由度機(jī)器人。(Y )
3、關(guān)節(jié)空間是由全部關(guān)節(jié)參數(shù)構(gòu)成的。( Y)
4、任何復(fù)雜的運(yùn)動都可以分解為由多個平移和繞軸轉(zhuǎn)動的簡單運(yùn)動的合成。( Y)
5、關(guān)節(jié)i的坐標(biāo)系放在i-1關(guān)節(jié)的末端。( N)
6、手臂解有解的必要條件是串聯(lián)關(guān)節(jié)鏈中的自由度數(shù)等于或小于6。(N )
7、對于具有外力作用的非保守機(jī)械系統(tǒng)，其拉格朗日動力函數(shù)L可定義為系統(tǒng)總動能與系統(tǒng)總勢能之和。(N )
8、由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測量重量的傳感器。(Y )
9、激光測距儀可以進(jìn)行散裝物料重量的檢測。(Y )
10、運(yùn)動控制的電子齒輪模式是一種主動軸與從動軸保持一種靈活傳動比的隨動系統(tǒng)。(Y )
11、諧波減速機(jī)的名稱來源是因為剛輪齒圈上任一點的徑向位移呈近似于余弦波形的變化。(N )
12、軌跡插補(bǔ)運(yùn)算是伴隨著軌跡控制過程一步步完成的，而不是在得到示教點之后，一次完成，再提交給再現(xiàn)過程的。(Y )
13、格林(格雷)碼被大量用在相對光軸編碼器中。(N )
14、圖像二值化處理便是將圖像中感興趣的部分置1，背景部分置2。( N)
15、圖像增強(qiáng)是調(diào)整圖像的色度、亮度、飽和度、對比度和分辨率，使得圖像效果清晰和顏色分明。(Y)
二、填空題
1、機(jī)器人是。
2、在機(jī)器人的正面作業(yè)與機(jī)器人保持以上的距離。
3、手動速度分為： 、、、。
4、機(jī)器人的三種動作模式分為： 示教模式 、 再現(xiàn)模式 、 遠(yuǎn)程模式 。
5、機(jī)器人的坐標(biāo)系的種類為： 系、用戶坐標(biāo)系。
6、設(shè)定關(guān)節(jié)坐標(biāo)系時，機(jī)器人的 S、L、U、R、B、T 各軸運(yùn)動。
7、設(shè)定為直角坐標(biāo)系時，機(jī)器人控制點沿 X、Y、Z 軸 平行 移動。
8、用關(guān)節(jié)插補(bǔ)示教機(jī)器人軸時，移動命令為。
9、機(jī)器人的位置精度 PL 是指 機(jī)器人經(jīng)過示教的位置時的接近程度 ，可以分為 9個等級，分別是 PL=0 ， PL=1 ， ，，，， ，PL=7，。馬自達(dá)標(biāo)準(zhǔn)中，PL=1 指只要機(jī)器人 TCP 點經(jīng)過以示教點為圓心、以 0、5mm為半徑的圓內(nèi)的任一點即視為達(dá)到;PL=2 指只要機(jī)器人 TCP 點經(jīng)過以示教點為圓心、以 20mm 為半徑的圓內(nèi)的任一點即視為達(dá);PL=3 指只要機(jī)器人 TCP 點經(jīng)過以示教點為圓心、以 75mm 為半徑的圓內(nèi)的任一點即視為達(dá)到。
10、機(jī)器人的腕部軸為， 本體軸為。
11、機(jī)器人示教是指：。
12、機(jī)器人軌跡支持四種插補(bǔ)方式，分別是, 自由曲線插補(bǔ)， 插 補(bǔ) 命 令 分 別 是 MOVJ，MOVL,MOVC，MOVS 。
13、關(guān)節(jié)插補(bǔ)以最高速度的百分比來表示再現(xiàn)速度，系統(tǒng)可選的速度從慢到快 依 次 是 0、78%，1、56%，3、12%，6、25%，12、50%，25、00%，50、00%，100、00%。
14、干涉區(qū)信號設(shè)置有兩種，分別是和，基于設(shè)備安全方面考慮，現(xiàn)場使用的干涉區(qū)絕大多數(shù)都是絕對優(yōu)先干涉區(qū)，并盡可能的通過作業(yè)時序上錯開的方法來實現(xiàn)節(jié)拍最優(yōu)化。
15、機(jī)器人按機(jī)構(gòu)特性可以劃分為和器人 兩大類。
16、 機(jī)器人系統(tǒng)大致由、 和 控制系統(tǒng) 、 感知系統(tǒng) 、
機(jī)器-環(huán)境交互系統(tǒng) 等部分組成。
17、 機(jī)器人的重復(fù)定位精度是指到達(dá)位置之間的接近程度。
18、 齊次坐標(biāo) [0 0 1 0]T表示的內(nèi)容是 z方向 。
19、 機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)是研究機(jī)器人末端執(zhí)行器 位姿 和 運(yùn)動 與關(guān)節(jié)空間之間的關(guān)系。
20、 如果機(jī)器人相鄰兩關(guān)節(jié)軸線相交，則聯(lián)接這兩個關(guān)節(jié)的連桿長度為。
21、 常用的建立機(jī)器人動力學(xué)方程的方法有和。
22、 6自由度機(jī)器人有解析逆解的條件是行器的運(yùn)動自由度數(shù)。
23、 機(jī)器人的驅(qū)動方式主要有 和三種。
24、 機(jī)器人上常用的可以測量轉(zhuǎn)速的傳感器有和式碼盤 。
25、 機(jī)器人控制系統(tǒng)按其控制方式可以分為控制方式、 控制方式和 人工智能 控制方式。
三、單項選擇題
1、對機(jī)器人進(jìn)行示教時, 作為示教人員必須事先接受過專門的培訓(xùn)才行、 與示教作業(yè)人員一起進(jìn)行作業(yè)的監(jiān)護(hù)人員, 處在機(jī)器人可動范圍外時,(B )，可進(jìn)行共同作業(yè)。
A、不需要事先接受過專門的培訓(xùn) B、必須事先接受過專門的培訓(xùn)
C、沒有事先接受過專門的培訓(xùn)也可以
2、使用焊槍示教前, 檢查焊槍的均壓裝置是否良好, 動作是否正常, 同時對電極頭的要求是(A )。
A、更換新的電極頭 B、使用磨耗量大的電極頭
C、新的或舊的都行
3、通常對機(jī)器人進(jìn)行示教編程時, 要求最初程序點與最終程序點的位置( A), 可提高工作效率。
A、相同 B、不同
C、無所謂 D、分離越大越好
4、為了確保安全, 用示教編程器手動運(yùn)行機(jī)器人時, 機(jī)器人的最高速度限制為( B)。
A、50mm/s B、250mm/s C、800mm/s D、1600mm/s
5、正常聯(lián)動生產(chǎn)時, 機(jī)器人示教編程器上安全模式不應(yīng)該打到( C)位置上。
A、操作模式 B、編輯模式 C、管理模式
6、示教編程器上安全開關(guān)握緊為 ON, 松開為 OFF 狀態(tài), 作為進(jìn)而追加的功能, 當(dāng)握緊力過大時, 為( C)狀態(tài)。
A、不變 B、ON C、OFF
7、對機(jī)器人進(jìn)行示教時, 模式旋鈕打到示教模式后, 在此模式中，外部設(shè)備發(fā)出的.啟動信號(A)。
A、無效 B、有效 C、延時后有效
8、位置等級是指機(jī)器人經(jīng)過示教的位置時的接近程度, 設(shè)定了合適的位置等級時，可使機(jī)器人運(yùn)行出與周圍狀況和工件相適應(yīng)的軌跡，其中位置等(A )。
A、PL 值越小, 運(yùn)行軌跡越精準(zhǔn) B、PL 值大小, 與運(yùn)行軌跡關(guān)系不大
C、PL 值越大, 運(yùn)行軌跡越精準(zhǔn)
9、 試運(yùn)行是指在不改變示教模式的前提下執(zhí)行模擬再現(xiàn)動作的功能, 機(jī)器人動作速度超過示教最高速度時, 以( B)。
A、程序給定的速度運(yùn)行 B、示教最高速度來限制運(yùn)行
C、示教最低速度來運(yùn)行
10、 機(jī)器人經(jīng)常使用的程序可以設(shè)置為主程序, 每臺機(jī)器人可以設(shè)置(C )主程序。
A、3 個 B、5 個 C、1 個 D、無限制
11、 為使機(jī)器人進(jìn)行正確的直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)等插補(bǔ)動作，需正確地輸入焊槍、抓手、焊鉗等工具的尺寸信息，定義控制點的位置。工具校驗是可以簡單和正確的進(jìn)行尺寸信息輸入的功能、進(jìn)行工具校驗，需以控制點為基準(zhǔn)示教 5 個不同的姿態(tài)
(TC1 至E。實踐證明 5個不同的姿態(tài)( A)。
A、動作變化越大其工具控制點越精確 B、動作變化越大其工具控制點越不精確
C、動作變化與其工具控制點無關(guān)
12、機(jī)器人三原則是由( D)提出的。
A、 森政弘 B、 約瑟夫·英格伯格 C、 托莫維奇 D、 阿西莫夫
13、當(dāng)代機(jī)器人大軍中最主要的機(jī)器人為(A )。
A、 工業(yè)機(jī)器人 B、 軍用機(jī)器人 C、 服務(wù)機(jī)器人 D、 特種機(jī)器人
14、手部的位姿是由(B )構(gòu)成的。
A、 位置與速度 B、 姿態(tài)與位置 C、 位置與運(yùn)行狀態(tài) D、 姿態(tài)與速度
15、運(yùn)動學(xué)主要是研究機(jī)器人的( B)。
A、 動力源是什么 B、 運(yùn)動和時間的關(guān)系
C、 動力的傳遞與轉(zhuǎn)換 D、 運(yùn)動的應(yīng)用
16、 動力學(xué)主要是研究機(jī)器人的(C )。
A、 動力源是什么 B、 運(yùn)動和時間的關(guān)系
C、 動力的傳遞與轉(zhuǎn)換 D、 動力的應(yīng)用
17、傳感器的基本轉(zhuǎn)換電路是將敏感元件產(chǎn)生的易測量小信號進(jìn)行變換，使傳感器的信號輸出符合具體工業(yè)系統(tǒng)的要求。一般為(A )。
A、 4～20mA、–5～5V B、 0～20mA、0～5V
C、 -20mA～20mA、–5～5V D、 -20mA～20mA、0～5V
18、傳感器的輸出信號達(dá)到穩(wěn)定時，輸出信號變化與輸入信號變化的比值代表傳感器的(D )參數(shù)。
A、 抗干擾能力 B、 精度 C、 線性度 D、 靈敏度
19、6維力與力矩傳感器主要用于(D )。
A、 精密加工 B、 精密測量 C、 精密計算 D、 精密裝配
20、 機(jī)器人軌跡控制過程需要通過求解(B )獲得各個關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。
A、 運(yùn)動學(xué)正問題 B、 運(yùn)動學(xué)逆問題
C、 動力學(xué)正問題 D、 動力學(xué)逆問題
工業(yè)機(jī)器人試題及答案(二)
一、多項選擇題
1、在機(jī)器人動作范圍內(nèi)示教時, 需要遵守的事項有(abcd )。
A、保持從正面觀看機(jī)器人
B、遵守操作步驟
C、考慮機(jī)器人突然向自己所處方位運(yùn)行時的應(yīng)變方案
D、確保設(shè)置躲避場所, 以防萬一
2、 MOTOMAN 機(jī)器人 NX100 控制柜上的動作模式有(acd )。
A、示教模式 B、急停模式 C、再現(xiàn)模式 D、遠(yuǎn)程模式
3、對機(jī)器人進(jìn)行示教時, 示教編程器上手動速度可分為( abcd )。
A、高速 B、微動 C、低速 D、中速
4、對 MOTOMAN 機(jī)器人進(jìn)行軸操作時, 可以使用的坐標(biāo)系有(abcde )。
A、直角坐標(biāo)系 B、關(guān)節(jié)坐標(biāo)系 C、圓柱坐標(biāo)系
D、工具坐標(biāo)系 E、用戶坐標(biāo)系
5、在 MOTOMAN 機(jī)器人所使用的 INFORM III 語言主要的移動命令中, 記錄有移動到的位置，( abcd )。
A、插補(bǔ)方式 B、再現(xiàn)速度 C、 PL 定位精度 D、所使用 TOOL 號
6、機(jī)器人的示教方式, 有( abc )種方式。
A、直接示教 B、間接示教 C、遠(yuǎn)程示教
7、對機(jī)器人進(jìn)行示教時, 為了防止機(jī)器人的異常動作給操作人員造成危險, 作業(yè)前必須進(jìn)行的項目檢查有(abcd )等。
A、機(jī)器人外部電纜線外皮有無破損 B、機(jī)器人有無動作異常
C、機(jī)器人制動裝置是否有效 D、機(jī)器人緊急停止裝置是否有效
8、通常構(gòu)成機(jī)器人系統(tǒng)的各軸根據(jù)其功能分別稱作( abc )。
A、 機(jī)器人軸 B、 基座軸 C、 工裝軸
9、原點位置校準(zhǔn)是將機(jī)器人位置與絕對編碼器位置進(jìn)行對照的操作。原點位置校準(zhǔn)是在出廠前進(jìn)行的，但在(abcd )情況下必須再次進(jìn)行原點位置校準(zhǔn)。
A、 改變機(jī)器人與控制柜(NX100)的組合時
B、 更換電機(jī)、絕對編碼器時
C、 存儲內(nèi)存被刪除時 (更換NCP01 基板、電池耗盡時等)
D、 機(jī)器人碰撞工件，原點偏移時
10、控制點不變動作是指只改變工具姿態(tài)而不改變工具尖端點(控制點)位置的操作，下面( bcde )可以實現(xiàn)控制點不變動作。
A、 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系 B、 直角坐標(biāo)系 C、 圓柱坐標(biāo)系
D、 工具坐標(biāo)系 E、 用戶坐標(biāo)系
11、機(jī)器人控制系統(tǒng)在物理上分為兩級，但在邏輯上一般分為如下三級： ( cde ) 。
A 、PID控制器 B、位置控制器 C、作業(yè)控制器
D、運(yùn)動控制器 E、驅(qū)動控制器 F、可編程控制器
12、完整的傳感器應(yīng)包括下面 ( ace ) 三部分。
A、敏感元件 B、計算機(jī)芯片 C、轉(zhuǎn)換元件
D、模數(shù)轉(zhuǎn)換電路 E、基本轉(zhuǎn)換電路 F、微波通信電路
13、圖像工程是一門系統(tǒng)地研究各種圖像理論、技術(shù)和應(yīng)用的新的交叉學(xué)科。研究
內(nèi)容包括( bef )三個層次及它們的工程應(yīng)用。
A、圖像獲取 B、圖像處理 C、圖像增強(qiáng)
D、圖像恢復(fù) E、圖像分析 F、圖像理解
14、機(jī)器視覺系統(tǒng)主要由三部分組成 ( ade ) 。
A、圖像的獲取 B、圖像恢復(fù) C、圖像增強(qiáng)
D、圖像的處理和分析 E、輸出或顯示 F、圖形繪制
15、在伺服電機(jī)的伺服控制器中，為了獲得高性能的控制效果，一般具有3個反饋回路，分別是 ( bde ) 。
A、電壓環(huán) B、電流環(huán) C、功率環(huán)
D、速度環(huán) E、位置環(huán) F、加速度環(huán)
16、諧波減速器特別適用于工業(yè)機(jī)器人的 ( def ) 軸的傳動。
A、S軸 B、L軸 C、U軸
D、R軸 E、B軸 F、T軸
17、RV擺線針輪減速器特別適用于工業(yè)機(jī)器人的 ( abc ) 軸的傳動。
A、S軸 B、L軸 C、U軸
D、R軸 E、B軸 F、T軸
18、集控式足球機(jī)器人的智能主要表現(xiàn)在 ( de ) 兩個子系統(tǒng)。
A、機(jī)器人小車子系統(tǒng) B、機(jī)器人通信子系統(tǒng)
C、機(jī)器人視覺子系統(tǒng) D、機(jī)器人決策子系統(tǒng)
E、機(jī)器人總控子系統(tǒng)
19、美國發(fā)往火星的機(jī)器人是 ( ab ) 號。
A、勇氣 B、機(jī)遇 C、小獵兔犬 D、挑戰(zhàn)者 E、哥倫比亞
二、綜合題
(一)寫出下列指令的含義
MOVJ： 以關(guān)節(jié)插補(bǔ)方式移動到示教位置
MOVC： 用圓弧插補(bǔ)方式移動到示教位置
MOVL： 用直線插補(bǔ)方式移動到示教位置
MOVS： 用自由曲線插補(bǔ)方式移動到示教位置
JUMP： 跳到指定的標(biāo)簽或程序
CALL： 調(diào)出指定程序
TIMER： 停止指定的時間
LABEL： 表示跳轉(zhuǎn)位置
COMMENT： 注釋
RET： 回到調(diào)用程序
INC： 在指定的變量值上加1
SET： 將前一變量的值設(shè)置為后一變量
IF： 判斷各種條件，附加在進(jìn)行處理的其他命令之后
*： 表示跳轉(zhuǎn)的目的地
END： 宣布程序結(jié)束
NOP： 無任何運(yùn)行
DOUT： 進(jìn)行外部輸出信號的ON 、OFF
WAIT： 待機(jī)，至外部輸入信號與指定狀態(tài)相符
(二)簡答題
1、智能機(jī)器人的所謂智能的表現(xiàn)形式是什么?
答：推理判斷、記憶
2、機(jī)器人分為幾類? 答：首先，機(jī)器人按應(yīng)用分類可分為工業(yè)機(jī)器人、極限機(jī)器人、娛樂機(jī)器人。
1)工業(yè)機(jī)器人有搬運(yùn)、焊接、裝配、噴漆、檢驗機(jī)器人，主要用于現(xiàn)代化的工廠和柔性加工系統(tǒng)中。
2)極限機(jī)器人主要是指用在人們難以進(jìn)入的核電站、海底、宇宙空間進(jìn)行作業(yè)的機(jī)器人，包括建筑、農(nóng)業(yè)機(jī)器人。
3)娛樂機(jī)器人包括彈奏機(jī)器人、舞蹈機(jī)器人、玩具機(jī)器人等。也有根據(jù)環(huán)境而改變動作的機(jī)器人。
其次，按照控制方式機(jī)器人可分為操作機(jī)器人、程序機(jī)器人、示教機(jī)器人、智能機(jī)器人和綜合機(jī)器人。 3、 機(jī)器人由哪幾部分組成?
機(jī)器人由三大部分六個子系統(tǒng)組成。三大部分是機(jī)械部分、傳感部分和控制部分。六個子系統(tǒng)是驅(qū)動系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機(jī)器人一環(huán)境交換系統(tǒng)、人機(jī)交換系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。
4、 什么是自由度?
答：人們把構(gòu)建相對于參考系具有的獨(dú)立運(yùn)動參數(shù)的數(shù)目稱為自由度。
5、 機(jī)器人技術(shù)參數(shù)有哪些?各參數(shù)的意義是什么? 答：機(jī)器人技術(shù)參數(shù)有：自由度、精度、工作范圍、速度、承載能力
1)自由度：是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸的數(shù)目，不包括手爪(末端操作器)的開合自由度。在三維空間里描述一個物體的位置和姿態(tài)需要六個自由度。但是，工業(yè)機(jī)器人的自由度是根據(jù)其用途而設(shè)計的，也可能小于六個自由度，也可能大于六個自由度。
2)精度：工業(yè)機(jī)器人的精度是指定位精度和重復(fù)定位精度。定位精度是指機(jī)器人手部實際到達(dá)位置與目標(biāo)位置之間的差異。重復(fù)定位精度是指機(jī)器人重復(fù)定位其手部于同一目標(biāo)位置的能力，可以用標(biāo)準(zhǔn)偏差這個統(tǒng)計量來表示，它是衡量一列誤差值的密集度(即重復(fù)度)。
3)工作范圍：是指機(jī)器人手臂末端或手腕中心所能到達(dá)的所有點的集合，也叫工作區(qū)域。
4)速度;速度和加速度是表明機(jī)器人運(yùn)動特性的主要指標(biāo)。
5)承載能力：是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。承載能力不僅取決于負(fù)載的質(zhì)量，而且還與機(jī)器人運(yùn)行的速度和加速度的大小和方向有關(guān)。為了安全起見，承載能力這一技術(shù)指標(biāo)是指高速運(yùn)行時的承載能力。通常，承載能力不僅指負(fù)載，而且還包括機(jī)器人末端操作器的質(zhì)量。
6、 機(jī)器人手腕有幾種?試述每種手腕結(jié)構(gòu)。 答：機(jī)器人的手臂按結(jié)構(gòu)形式分可分為單臂式，雙臂式及懸掛式按手臂的運(yùn)動形式區(qū)分，手臂有直線運(yùn)動的。如手臂的伸縮，升降及橫向移動，有回轉(zhuǎn)運(yùn)動的如手臂的左右回轉(zhuǎn)上下擺動有復(fù)合運(yùn)動如直線運(yùn)動和回轉(zhuǎn)運(yùn)動的組合。2直線運(yùn)動的組合2回轉(zhuǎn)運(yùn)動的組合。手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)，實現(xiàn)機(jī)器人手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動的機(jī)構(gòu)形式是多種多樣的，常用的有葉片是回轉(zhuǎn)缸，齒輪轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)，鏈輪傳動和連桿機(jī)構(gòu)手臂俯仰運(yùn)動機(jī)構(gòu)，一般采用活塞油(氣)缸與連桿機(jī)構(gòu)聯(lián)用來實現(xiàn)手臂復(fù)合運(yùn)動機(jī)構(gòu)，多數(shù)用于動作程度固定不變的專用機(jī)器人。
7、 機(jī)器人機(jī)座有幾種?試述每種機(jī)座結(jié)構(gòu)。 答：機(jī)器人幾座有固定式和行走時2種
1)固定式機(jī)器人的級左右直接接地地面基礎(chǔ)上，也可以固定在機(jī)身上
2)移動式機(jī)器人有可分為輪車機(jī)器人，有3組輪子組成的輪系四輪機(jī)器人三角論系統(tǒng)，全方位移動機(jī)器人，2足步行式機(jī)器人，履帶行走機(jī)器人
8、 試述機(jī)器人視覺的結(jié)構(gòu)及工作原理 ：機(jī)器人視覺由視覺傳感器攝像機(jī)和光源控制計算器和圖像處理機(jī)組成原理：由視覺傳感器講景物的光信號轉(zhuǎn)換成電信號經(jīng)過A/D轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號傳遞給圖像處理器，同時光源控制器和32 攝像機(jī)控制器把把光線，距離顏色光源方向等等參數(shù)傳遞給圖像處理器，圖像處理器對圖像數(shù)據(jù)做一些簡單的處理將數(shù)據(jù)傳遞給計算機(jī)最后由計算器存儲和處理。 答
9、 工業(yè)機(jī)器人控制方式有幾種? 工業(yè)機(jī)器人的控制方式多種多樣，根據(jù)作業(yè)任務(wù)的不同，主要分為點位控制方式、連續(xù)軌跡控制方式、力(力矩)控制方式和智能控制方式。 答：
1)點位控制方式(PTP)
這種控制方式的特點是只控制工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中某些規(guī)定的離散點上的位姿�？刂茣r只要求工業(yè)機(jī)器人快速、準(zhǔn)確地實現(xiàn)相鄰各點之間的運(yùn)動，而對達(dá)到目標(biāo)點的運(yùn)動軌跡則不作任何規(guī)定。這種控制方式的主要技術(shù)指標(biāo)是定位精度和運(yùn)動所需的時間。
2)連續(xù)軌跡控制方式(CP)
這種控制方式的特點是連續(xù)的控制工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間的位姿，要求其嚴(yán)格按照預(yù)定的軌跡和速度在一定的精度范圍內(nèi)運(yùn)動，而且速度可控，軌跡光滑，運(yùn)動平穩(wěn)，以完成工作任務(wù)。
3)力(力矩)控制方式
在完成裝配、抓放物體等工作時，除要準(zhǔn)確定位外，還要求使用適度的力或力矩進(jìn)行工作，這時就要利用力(力矩)伺服方式。這種方式的控制原理與位置伺服控制原理基本相同，只不過輸入量和反饋量不是位置信號，而是力(力矩)信號，因此系統(tǒng)中必須有力(力矩)傳感器。有時也利用接近、滑動等傳感功能進(jìn)行自適應(yīng)式控制。
4)智能控制方式
機(jī)器人的智能控制時通過傳感器獲得周圍環(huán)境的知識，并根據(jù)自身內(nèi)部的知識庫做出相應(yīng)的決策。采用智能控制技術(shù)，使機(jī)器人具有了較強(qiáng)的適應(yīng)性及自學(xué)習(xí)功能。智能控制技術(shù)的發(fā)展有賴于近年來人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、基因算法、遺傳算法、專家系統(tǒng)等人工智能的迅速發(fā)展。
10、 機(jī)器人參數(shù)坐標(biāo)系有哪些?各參數(shù)坐標(biāo)系有何作用? 答：工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)形式有直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、球坐標(biāo)型、關(guān)節(jié)坐標(biāo)型和平面關(guān)節(jié)型。
1)直角坐標(biāo)/笛卡兒坐標(biāo)/臺架型(3P)
這種機(jī)器人由三個線性關(guān)節(jié)組成，這三個關(guān)節(jié)用來確定末端操作器的位置，通常還帶有附加道德旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，用來確定末端操作器的姿態(tài)。這種機(jī)器人在X、Y、Z軸上的運(yùn)動是獨(dú)立的，運(yùn)動方程可獨(dú)立處理，且方程是線性的，因此，很容易通過計算機(jī)實現(xiàn);它可以兩端支撐，對于給定的結(jié)構(gòu)長度，剛性最大：它的精度和位置分辨率不隨工作場合而變化，容易達(dá)到高精度。但是，它的操作范圍小，手臂收縮的同時又向相反的方向伸出，即妨礙工作，且占地面積大，運(yùn)動速度低，密封性不好。
2)圓柱坐標(biāo)型(R3P)
圓柱坐標(biāo)機(jī)器人由兩個滑動關(guān)節(jié)和一個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來確定部件的位置，再附加一個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來確定部件的姿態(tài)。這種機(jī)器人可以繞中心軸旋轉(zhuǎn)一個角，工作范圍可以擴(kuò)大，且計算簡單;直線部分可采用液壓驅(qū)動，可輸出較大的動力;能夠伸入型腔式機(jī)器內(nèi)部。但是，它的.手臂可以到達(dá)的空間受到限制，不能到達(dá)近立柱或近地面的空間;直線驅(qū)動器部分難以密封、防塵;后臂工作時，手臂后端會碰到工作范圍內(nèi)的其它物體。
3)球坐標(biāo)型(2RP)
球坐標(biāo)機(jī)器人采用球坐標(biāo)系，它用一個滑動關(guān)節(jié)和兩個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來確定部件的位置，再用一個附加的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)確定部件的姿態(tài)。這種機(jī)器人可以繞中心軸旋轉(zhuǎn)，中心支架附近的工作范圍大，兩個轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置容易密封，覆蓋工作空間較大。但該坐標(biāo)復(fù)雜，難于控制，且直線驅(qū)動裝置仍存在密封及工作死區(qū)的問題。
4)關(guān)節(jié)坐標(biāo)型/擬人型(3R)
關(guān)節(jié)機(jī)器人的關(guān)節(jié)全都是旋轉(zhuǎn)的，類似于人的手臂，是工業(yè)機(jī)器人中最常見的結(jié)構(gòu)。
5)平面關(guān)節(jié)型
這種機(jī)器人可看作是關(guān)節(jié)坐標(biāo)式機(jī)器人的特例，它只有平行的肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)軸線共面。
11、機(jī)器人學(xué)主要包含哪些研究內(nèi)容?
答：機(jī)器人研究的基礎(chǔ)內(nèi)容有以下幾方面：(1) 空間機(jī)構(gòu)學(xué);(2) 機(jī)器人運(yùn)動學(xué);(3) 機(jī)器人靜力學(xué);(4) 機(jī)器人動力學(xué);(5) 機(jī)器人控制技術(shù);(6) 機(jī)器人傳感器;(7) 機(jī)器人語言。
12、機(jī)器人常用的機(jī)身和臂部的配置型式有哪些? 答：目前常用的有如下幾種形式：(1) 橫梁式。機(jī)身設(shè)計成橫梁式，用于懸掛手臂部件，具有占地面積小，能有效地利用空間，直觀等優(yōu)點。(2) 立柱式。多采用回轉(zhuǎn)型、俯仰型或屈伸型的運(yùn)動型式，一般臂部都可在水平面內(nèi)回轉(zhuǎn)，具有占地面積小而工作范圍大的特點。(3) 機(jī)座式�？梢允仟�(dú)立的、自成系統(tǒng)的完整裝置，可隨意安放和搬動。也可以具有行走機(jī)構(gòu)，如沿地面上的專用軌道移動，以擴(kuò)大其活動范圍。(4) 屈伸式。臂部由大小臂組成，大小臂間有相對運(yùn)動，稱為屈伸臂，可以實現(xiàn)平面運(yùn)動，也可以作空間運(yùn)動。
13、機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本單元有哪些?
答：構(gòu)成機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本要素包括： (1) 電動機(jī)，提供驅(qū)動機(jī)器人運(yùn)動的驅(qū)動力。(2) 減速器，為了增加驅(qū)動力矩、降低運(yùn)動速度。(3) 驅(qū)動電路，由于直流伺服電動機(jī)或交流伺服電動機(jī)的流經(jīng)電流較大，機(jī)器人常采用脈沖寬度調(diào)制(PWM)方式進(jìn)行驅(qū)動。(4) 運(yùn)動特性檢測傳感器，用于檢測機(jī)器人運(yùn)動的位置、速度、加速度等參數(shù)。(5) 控制系統(tǒng)的硬件，以計算機(jī)為基礎(chǔ)，采用協(xié)調(diào)級與執(zhí)行級的二級結(jié)構(gòu)。(6) 控制系統(tǒng)的軟件，實現(xiàn)對機(jī)器人運(yùn)動特性的計算、機(jī)器人的智能控制和機(jī)器人與人的信息交換等功能
14、常見的機(jī)器人外部傳感器有哪些?
答：常見的外部傳感器包括觸覺傳感器，分為接觸覺傳感器、壓覺傳感器、滑覺傳感器和力覺傳感器。距離傳感器，包括超聲波傳感器，接近覺傳感器，以及視覺傳感器、聽覺傳感器、嗅
覺傳感器、味覺傳感器等。
15、機(jī)器人視覺的硬件系統(tǒng)由哪些部分組成?
答：(1) 景物和距離傳感器，常用的有攝像機(jī)、CCD圖像傳感器、超聲波傳感器和結(jié)構(gòu)光設(shè)備等;(2) 視頻信號數(shù)字化設(shè)備，其任務(wù)是把攝像機(jī)或者CCD輸出的信號轉(zhuǎn)換成方便計算和分析的數(shù)字信號;(3) 視頻信號處理器，視頻信號實時、快速、并行算法的硬件實現(xiàn)設(shè)備：如DSP系統(tǒng);(4) 計算機(jī)及其設(shè)備，根據(jù)系統(tǒng)的需要可以選用不同的計算機(jī)及其外設(shè)來滿足機(jī)器人視覺信息處理及其機(jī)器人控制的需要;(5) 機(jī)器人或機(jī)械手及其控制器。
16、從描述操作命令的角度看，機(jī)器人編程語言可分為哪幾類?
答：機(jī)器人編程語言可分為：(1) 動作級：以機(jī)器人末端執(zhí)行器的動作為中心來描述各種操作，要在程序中說明每個動作。(2) 對象級：允許較粗略地描述操作對象的動作、操作對象之間的關(guān)系等，特別適用于組裝作業(yè)。(3) 任務(wù)級：只要直接指定操作內(nèi)容就可以了，為此，機(jī)器人必須一邊思考一邊工作。
17、 MOTOMAN 機(jī)器人示教盤模式旋鈕上有三種模式，分別是哪三種，并寫出三種模式各自的特點。 答案：
示教模式 人教機(jī)器人稱作示教。
再現(xiàn)模式 執(zhí)行程序，機(jī)器人自動運(yùn)行。
遠(yuǎn)程模式 通過外部信號進(jìn)行的操作，相當(dāng)于遙控。
18、 MOTOMAN 機(jī)器人上有三種安全模式，分別是哪三種，并寫出三種模式各自的特點。
答案：
三種模式分別是：PLAY再現(xiàn)模式、TEACH示教模式、REMOTE遠(yuǎn)程模式。
再現(xiàn)模式可以用來對示教完的程序進(jìn)行再現(xiàn)運(yùn)行以及各種條件文件的設(shè)定、修改或刪除，在此模式下外部設(shè)備發(fā)出的啟動信號無效
示教模式可以用示教編程器進(jìn)行軸操作和編輯，編輯、示教程序，修改已登錄的程序，以及各種特性文件和參數(shù)的設(shè)定，在此模式下外部設(shè)備發(fā)出的啟動信號
無效遠(yuǎn)程模式下機(jī)器人由外部信號進(jìn)行操作，可以接通伺服電源、啟動、調(diào)出主程序、設(shè)定循環(huán)等與開始運(yùn)行有關(guān)的操作，數(shù)據(jù)傳輸功能有效，此時示教盤上的啟動按鈕無效。
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